| Item type |
学術雑誌論文 / Journal Article(1) |
| 公開日 |
2015-11-10 |
| タイトル |
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タイトル |
剛性が低い腕を有するロボットアームの動特性 |
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言語 |
ja |
| タイトル |
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タイトル |
Dynamic Characteristics of Robotic Manipulator with Low-Rigidity Arm |
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言語 |
en |
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言語 |
jpn |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Robot |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Manipulator |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Motion Control |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Two-Link Robot Arm |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Low-Rigidity Arm |
| 資源タイプ |
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資源 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
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タイプ |
journal article |
| アクセス権 |
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アクセス権 |
open access |
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アクセス権URI |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| 著者 |
鈴木, 聡一郎
森谷, 優
山田, 元
小林, 幸徳
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| 抄録 |
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内容記述タイプ |
Abstract |
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内容記述 |
This paper presents analytical and experimental studies on dynamic characteristics of a horizontal robot arm composed of high-and low-rigidity links. Two links are connected by a passive joint that has a brake system. To drive the robot arm at high speed with less power, this system harnesses elastic strain energy of the low-rigidity arm and inertia of the system itself. The low-rigidity arm is modelled as a cantilever beam in the analysis, and the robot arm is driven by a D. C. motor in the experiment. Experimental results show the same tendency as analytical ones in regard to the relationship between the time taken to release the brake and the rotating speed of the arm. |
| 書誌情報 |
日本機械学會論文集. C編
巻 61,
号 586,
p. 2508-2513
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| 権利 |
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権利情報 |
c 1995 一般社団法人日本機械学会 |
| 出版者 |
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出版者 |
一般社団法人日本機械学会 |
| 著者版フラグ |
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言語 |
en |
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値 |
publisher |
| 出版タイプ |
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出版タイプ |
VoR |
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出版タイプResource |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
1995.6_剛性が低い腕を有するロボットアームの動特性 .pdf (659.5 kB)
